单目深度估计与法线结合的单目深度图对齐方法及装置

本发明公开了单目深度估计与法线结合的单目深度图对齐方法及装置。首先通过法向量基础模型生成法向量校正单目深度，得到当前帧的尺度和平移。然后通过深度对齐处理技术，解决视频序列中多帧深度图在尺度变换和平移过程中的不一致性问题，确定当前帧的最终缩放值。最后基于当前帧的最终缩放值以及当前帧的尺度和平移，计算当前帧的深度，实现与参考帧的对齐。本发明通过将深度估计与法线计算相结合，在深度图对齐过程中引入更多的几何信息，从而提高对齐的准确性和鲁棒性；通过优化相机的尺度和平移参数，结合深度图像和法线图像的信息，可以更准确地估算相机的相对运动。