一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法

本发明提供了一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法，S1:选取无人机巡检路径规划训练样本，构建训练集；S2:初始化样本中的巡检任务信息、无人机电量状态；S3:利用注意力机制分别设计编码模块与解码模块，构建编码模块‑特征融合模块‑解码模块结构的无人机巡检路径规划模型；S4:将巡检任务信息与无人机电量状态输入模型，得到无人机当前时间步巡检节点，并更新巡检任务信息与无人机电量状态；S5:重复S4直至该样本所有节点均被巡检完毕且得到完整路径，计算损失函数值并以此更新模型参数；S6:训练结束，将模型应用于无人机巡检的路径规划。优点：基于注意力机制，优化路径规划质量与效率，使无人机巡检更可靠和高效。