一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置

本发明公开了一种单目RGB图像中目标的6D位姿估计方法和装置，涉及位姿估计技术领域。本发明基于预先构建的目标的3D高斯泼溅模型，形成多组围绕目标的3D高斯泼溅模型的不同角度的虚拟相机，基于多组虚拟相机通过3D高斯渲染生成多组虚拟RGB图像以及相应的深度图像，从而将多组虚拟RGB图像与目标RGB图像进行2D‑2D特征匹配，基于相应的深度图像建立目标RGB图像与深度图像的像素级匹配关系，从而完成2D到3D的匹配，确定目标RGB图像的匹配像素与相应深度图像生成的3D点的匹配关系，以低成本提高了2D到3D的匹配精度，后续可基于匹配关系求解目标的初始位姿并进行优化，提高位姿估计精度同时兼顾了低成本。