一种建筑巡检机器人及其方法

本发明涉及建筑巡检技术领域，具体涉及一种建筑巡检机器人及其方法，包括：获取目标建筑的结构拓扑图及材料弹性参数；通过可移动机器人向建筑表面施加预设频率的机械激励脉冲，激发建筑本体内的应力波传导，所述机械激励脉冲通过机器人足端的压电陶瓷阵列生成，覆盖建筑材料的特征谐振频段；基于结构拓扑图构建应力波传导路径预测模型，接收建筑表面多点反馈的应力波响应信号，对比预测模型确定波传导畸变区域；根据畸变区域的空间分布特征定位内部裂缝坐标，定位裂缝坐标时，根据畸变信号相位延迟量计算裂缝深度，根据振幅衰减梯度确定裂缝宽度。基于BIM模型提取结构拓扑与材料属性，构建材料数据库，实现建筑结构信息与物理参数的深度融合。