管道组对方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种管道组对方法、装置、计算机设备和存储介质。一种管道组对方法，包括：获取点云数据，点云数据包括直管对应的点云和多个弯管对应的点云；对各管道的点云进行边缘提取得到边缘点云，基于边缘点云进行圆柱拟合得到圆柱模型；生成各管道的二维圆周点坐标集合；基于各管道圆柱模型的参数，将对应的二维圆周点通过逆投影映射回三维空间；对映射后的三维空间的点云施加刚性配准，完成空间对齐，获得各管道在三维空间中的坐标集合；从所有满足无干涉条件的弯管变换中，选取圆心距离最小者作为目标弯管。本申请提供的方法能够迅速匹配最合适的点云，在多个弯管中找到与直管最匹配的管道，实现组对并保证组对的质量。