一种定轨多偏差路径融合沿线追踪方法

本发明公开了一种定轨多偏差路径融合沿线追踪方法，属于巡线控制领域，本发明首先采用视觉轨迹识别算法实现了边界与中心目标线的辨识与计算，然后计算用中心目标线像素索引的曲率数组，建立速度曲率提前量映射，动态调整预测提前量。通过融合编码器轮速值及计算的角速度与IMU获取的数据精确计算运动数据，然后与视觉计算的中心目标线曲率比较生成曲率偏差、航向角度偏差、平移偏差，并用动态权值融合三种偏差。利用融合后偏差进行区间划分，整定各区间参数，对整定后的分段偏差数据拟合以获取连续偏差函数。该方法能大幅度减少移动物体与中心目标线轨迹之间的相对偏差，减少出现打滑、甩尾等不稳定现象，从而显著提升巡线的稳定性和精度。