一种基于动作捕捉的机械臂标定方法

本发明涉及机械臂标定技术领域，且公开了一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤S01：对参数进行采集；步骤S02：实现误差补偿；步骤S03：优化模型参数；步骤S04：进行坐标系的转换；步骤S05：完成标定；通过设有步骤S03与步骤S04，有利于通过构建标定模型基础架构，基于自然启发式算法对模型参数进行优化，结合位姿误差补偿值获取最佳模型参数组；将自然启发算法融入模型中，以此解决标定模型容易陷入局部最优解的问题并提高模型训练速度；在最优初始权重值的基础上，对模型进行训练，不断调整各层的权重值，以使模型达到最佳效果，有效地提高了标定效果与机械臂的精确度。