一种机械臂视觉抓取方法及系统

本发明涉及视觉感知技术领域，公开了一种机械臂视觉抓取方法及系统。包括：实时采集目标场景在不同视角下的深度图像，并利用所有深度图像生成初始点云数据；利用双流神经辐射场对初始点云数据进行处理，生成几何场和抓取场；采用预设动态更新机制，对几何场和抓取场进行联合动态优化，得到机械臂执行当前抓取任务过程中各时刻对应的最优抓取参数；基于各时刻对应的最优抓取参数控制机械臂执行抓取动作。本发明通过多视角深度图像的深度融合，构建高精度三维场景表征，能显著提升复杂环境下物体几何重建的完整性和鲁棒性；基于双流神经辐射场的联合建模，实现物体三维结构与抓取参数的协同优化，能有效提高在动态环境中抓取性能的稳定性和适应性。