混凝土管片预制件自适应抹面装置及抹面机器人

本发明提供了一种混凝土管片预制件自适应抹面装置及抹面机器人，其中混凝土管片预制件自适应抹面装置包括箱体、驱动部和抹面执行组件，驱动部安装于箱体并驱动抹面执行组件运行；抹面执行组件包括固定安装板、伸缩传动轴、弹性支链、活动安装板、执行轴和抹面执行器，伸缩传动轴的两端分别与固定安装板和执行轴连接，伸缩传动轴通过执行轴带动抹面执行器转动，弹性支链的两端分别和固定安装板、活动安装板连接。在本方案中，抹面执行器可通过挤压弹性支链，与管片表面实现紧密贴合；伸缩传动轴与执行轴相铰接，既能带动抹面执行器发生转动，又能够与抹面执行器之间发生角度变化，增大了抹面执行器转动角度的可调节范围，提高了装置的灵活性。