基于改进RRT*算法的物料仓库消防导航机器人控制方法

本发明公开了基于改进RRT*算法的物料仓库消防导航机器人控制方法，机器人首先通过Cartographer算法的SLAM技术，通过实时分析物料仓库环境的视觉和几何特征，逐步构建并动态更新高精度的物料仓库环境地图。机器人在狭窄的仓库环境中行进时，当检测到火源区域后自主执行规避策略。针对移动行人以及固定障碍物，通过改进的RRT*算法，结合实时更新的环境地图快速生成最优路径到达指定地点，同时依靠双目相机和激光雷达实时避障并智能绕开人群。本发明引入目标偏置策略引导随机树生长，可以有效降低算法扩展的盲目性，并在找到初始路径后，采用优化后的椭圆约束采样方法，通过逐步收缩采样区域从而提高算法的收敛速度。