外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备

本公开提供一种外骨骼机器人自适应控制方法及相关设备，涉及外骨骼机器人技术领域。该方法包括：获取外骨骼机器人中每个活动关节的运动信息和位置信息；将运动信息和位置信息输入预先训练的角度预测模型，得到各个活动关节的目标角度；将目标角度与外骨骼控制器输出的实际角度之间的差值，作为角度误差；基于角度误差，构建虚拟控制量；将虚拟控制量结合外骨骼机器人的运动参数输入干扰观测器，生成估计干扰；将角度误差、虚拟控制量以及估计干扰输入自适应神经网络控制器，得到各个活动关节的控制力矩；基于各个活动关节的控制力矩，生成各个活动关节的控制信号。本公开具有较好的控制精度。