一种车辆环视图像生成方法、装置、电子设备及存储介质

本发明的实施例提供了一种车辆环视图像生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：基于各图像传感器，获取车辆在当前时刻的初始环视图像。基于当前时刻确定的图像变换矩阵，确定初始环视图像相对于历史车辆环视图像的偏移量；其中，历史车辆环视图像为上一周期生成的车辆环视图像，历史车辆环视图像包括历史底盘图像。分别基于ORB算法以及RANSAC算法，根据初始环视图像、历史底盘图像以及偏移量，得到初始拼接图像。对初始拼接图像进行预处理，并将预处理后的初始拼接图像与历史车辆环视图像融合，得到当前车辆环视图像。本发明可以有效解决车辆全景环视图的生成对动态环境的适应性较差的问题。