一种基于六自由度机械臂的放疗床控制方法及系统

本发明公开了一种基于六自由度机械臂的放疗床控制方法，包括以下步骤：S1、构建数字孪生模型，并得到初始化参数；S2、设定MPC参数与约束；S3、外部扰动建模，并设置外部扰动边界；S4、在每个采样离散时刻，采集系统实际测量输出和回归向量，并通过RLS更新所述数字孪生模型对应采样离散时刻的参数；S5、基于对应采样离散时刻的参数，进行RNMPC优化求解，得到控制序列；S6、将所述控制序列作为控制指令发送至六自由度机械臂，执行后更新放疗床床板位姿；本发明解决了目前针对基于六自由度机械臂的放疗床的控制精度和鲁棒性不足且缺乏前馈预测功能，难以应对大幅度或非线性的呼吸运动变化，进而导致出现响应迟滞、过调或欠调的技术问题。