一种基于执行机构频率特性的动态控制分配方法

一种基于执行机构频率特性的动态控制分配方法，属于飞行器控制技术领域。为解决提高多执行机构的分配效率的问题。本发明包括建立多执行机构动力学模型，然后对多执行机构动力学模型进行离散化，并且设置多执行机构的物理约束；基于控制效率矩阵设计控制分配映射函数，描述多执行机构的控制分配问题；构建基于多执行机构频率特性的动态控制分配方法；包括构建初步满足执行机构约束的可行控制输入集合，然后设计具有时变矩阵的动态控制分配优化目标函数；将最终的具有时变矩阵的动态控制分配优化目标函数基于固定点迭代算法，求出基于执行机构频率特性的动态控制分配的最优解。本发明提出的算法具有收敛性，为后续虚拟控制律的设计提供了保障。