一种无人船无人机协同巡航方法、装置、设备及介质

本发明涉及一种无人船无人机协同巡航方法、装置、设备及介质，属于轨迹规划技术领域，无人船无人机协同巡航方法构建时变风浪流环境模型，基于时变风浪流环境模型构建考虑不确定因素影响的船舶动力学模型；基于船舶动力学模型以及障碍物数据获得无人船的规划轨迹；构建综合代价函数，以综合代价函数为混沌优化粒子群算法的适应度函数，采用混沌优化粒子群算法对无人船的规划轨迹进行优化，获得无人船的全局最优规划路径；基于无人机的起点、目标点以及风场数据，采用蒲公英优化算法对无人机的三维路径进行规划，获得无人机的规划轨迹；以实现复杂环境下的自主协同巡航，降低了路径规划的时间，提高了无人机的定位精度。