一种基于多模态信号融合的人机外骨骼协同方法

本发明公开了一种基于多模态信号融合的人机外骨骼协同方法，涉及外骨骼程序控制技术领域。该方法包括以下步骤：结合人机外骨骼人机协同分量进行人机外骨骼驱动预压力冷热突变分析；结合人机外骨骼驱动预压力冷热突变分析结果进行记忆合金弹簧预压力优化调节。本发明通过多模态信号融合实现冷链外骨骼协同控制，基于电流阈值和肌电状态实施三级调控：异常电流时分级升/降流+安全预警；肌电异常时动态增益补偿或关节阻滞保护；疲劳作业时协同分量阈值预警，达到了提高应对冷链物流的人机外骨骼协同控制准确性的效果，解决了现有技术中，存在应对冷链物流的人机外骨骼协同控制准确性失能的问题。