机器人控制方法及管道机器人

本发明提供了一种机器人控制方法及管道机器人。该机器人控制方法采用了控制系统和角度调整电机，包括控制系统获取实时运动载荷；控制系统根据实时运动载荷计算角度调整电机的目标堵转扭矩Tt；控制系统根据目标堵转扭矩Tt控制角度调整电机的输出扭矩To。本发明所提供的机器人控制方法，能够解决现有的管道机器人承载额外载荷能力较差的问题。