一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统

本申请涉及船舶运动路径规划技术领域，具体涉及一种考虑航行环境约束的船舶运动辅助驾驶方法及系统，该方法包括：分析每个动态障碍物以及当前船舶到达各特征栅格的时间，并结合所述初始代价值，确定各特征栅格的动态影响度，以修正各特征栅格的初始代价值得到各特征栅格的修正代价值，特征栅格之外的栅格的修正代价值为初始代价值，并结合各栅格与其任一相邻栅格之间的移动代价，确定各栅格与其任一相邻栅格之间的综合代价值，以规划当前船舶的最优航线路径。本申请基于航行环境动态调整代价值规划最优航线路径，提升了船舶航行的安全性和效率。