基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法

本发明公开了基于遥操与视觉特征的双臂机器人自主控制系统及方法，包括遥操作采集模块、多视角视觉感知模块、数据同步与示范采集模块、策略模型训练模块、自主策略执行模块、轨迹偏差检测与接管模块和混合控制接口模块。本发明通过遥操作完成人类示范，并采集图像、轨迹、夹爪、肌肉激活多模态信息，采用多视角时空对齐与跨视角注意力机制对感知特征进行融合，结合端到端大模型完成策略学习，在自主运行阶段，通过轨迹偏差检测与碰撞概率预测评估当前操作的风险，动态调节自主控制比例，必要时允许人工介入，提升整体系统的安全性与稳定性，实现了人机协同、自主与遥操作无缝切换的机器人控制方式，适用于复杂、高变环境下的物体操控任务。