一种面向户外草地环境的割草机器人全覆盖路径规划方法

本发明公开了一种面向户外草地环境的割草机器人全覆盖路径规划方法，属于智能控制技术领域。该算法通过采用动态启发式函数，结合覆盖增益项和自由空间项，引导机器人优先探索低覆盖区域并减少无效徘徊，实现多目标动态平衡。通过动态调整搜索半径、多目标点综合评估机制选取临时目标点，利用最短路径算法规划逃生路径，可动态逃离“死点”。与现有技术相比，割草机器人作业时覆盖完整性高，能最大限度覆盖作业区域以减少遗漏；路径重复率低，可避免在已作业区域反复折返；环境适应性强，能应对含密集障碍物（如树木、花坛）或边界的复杂场景并动态逃离“死点”。提高智能农机高效、精准的智能化作业。