一种基于平均子序列缩减算法的多智能体输出反馈安全控制方法

一种基于平均子序列缩减算法的多智能体输出反馈安全控制方法，它属于多智能体系统安全一致性控制技术领域。本发明解决了现有多智能体控制方法的安全性和稳定性差的问题。本发明建立具有非结构化不确定性、时变扰动、无状态测量和拜占庭攻击的严格反馈非线性多智能体系统数学模型，采用均值子序列约简算法来消除拜占庭智能体的影响，构造逼近未知非线性项并观测无法测量的状态的模糊状态观测器，基于模糊状态观测器的状态估计结果和雅普诺夫稳定理论设计反步控制器的虚拟控制律和实际控制律，实现了拜占庭攻击下多智能体系统安全、稳定的一致性控制。本发明方法可以应用于拜占庭攻击下多智能体的一致性控制。