地图的生成方法及其相关装置

本申请涉及一种地图的生成方法及其相关装置，包括：获取目标车辆上的传感器实时采集到的点云数据、图像数据和雷达数据；基于点云数据构建全局语义地图，对全局语义地图进行特征提取，得到全局语义地图对应的地图BEV特征信息；基于预设的多模态交叉注意力机制，将点云数据、图像数据、雷达数据和地图BEV特征信息输入至目标神经网络模型中，以使目标神经网络模型进行多模态数据融合，得到目标语义地图；其中，目标语义地图为基于BEV视角下的地图。本申请提供的方案，能够有效整合多源传感器数据，提升矿山环境语义地图的构建精度，提高了车辆的行驶安全性。