一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法及系统

本发明提出了一种基于双层拍卖的农场异构无人机协同规划方法，包括：步骤1.基于改进的k‑means聚类算法，将异构无人机划分为不同类型；步骤.2基于改进的k‑means聚类算法为不同类型的异构无人机生成适配的任务簇，并动态调整任务簇规模以匹配异构无人机类型；步骤3.通过同类型竞拍和跨类型补偿拍卖两阶段机制为各个无人机分配任务，其中同类型竞拍仅允许与任务簇类型匹配的异构无人机投标，跨类型补偿拍卖允许其他类型异构无人机参与剩余任务竞标；步骤4.基于模拟退火算法优化各个无人机分配任务中的无人机路径，生成全局最优路径。本发明有效提升无人机资源利用率与任务完成率，为智慧农业数据监测提供更加智能、高效的解决方案。