一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法

本发明属于智能机器人重定位技术领域，尤其涉及一种基于惯性里程计的轮式机器人重定位方法。具体包括：以固定距离间隔触发记录激光雷达位姿列表和惯性位姿列表，通过计算两列表中远近位姿的变换矩阵，对比平移向量欧氏距离和旋转角度差值判断定位丢失；定位丢失时依次执行初次重定位和强制重定位，后者利用惯性位姿变换矩阵计算目标位姿；若强制重定位后再次丢失定位则触发报警。该方法无需额外高精度传感器，通过算法优化弥补单一传感器定位缺陷，提高了定位可靠性和环境适应性，降低了系统成本与复杂度。