一种基于视觉引导的力柔顺叶片孔道壁厚检测方法

本发明属于无损检测技术领域，具体属于公开了一种基于视觉引导的力柔顺叶片孔道壁厚检测方法。该方法包括力传感器参数设置，定位叶片孔道位置，钢丝插孔与力柔顺检测四大步骤。其中，力传感器参数设置包括机械臂末端重力补偿、设置力/力矩触发阈值和上限与将力/力矩与机械臂末端运动速度建立映射关系三个子步骤；定位叶片孔道位置包括获取叶片孔道图像与获取所有孔道的圆心坐标两个子步骤。本发明提出了一种基于视觉引导的力柔顺叶片孔道壁厚检测方法，可有效提高叶片孔道壁厚检测的效率，同时减小叶片表面受到的磨损损伤。该方法尤其适用于中小型的叶片孔道壁厚检测，能够提高大批量叶片检测过程中的自动化水平。