机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备

本申请实施例适用于骨科手术机器人及计算机辅助医疗技术领域，提供了一种机械臂的运动规划方法、装置及计算机设备，所述方法包括：构建手术场景的三维仿真环境，所述三维仿真环境中包括用于模拟机械臂和多个人物对象的物体；确定当前的手术适应症并针对所述手术适应症配置状态空间，所述状态空间中包括与所述手术适应症匹配的多个参数；基于所述状态空间对所述三维仿真环境进行训练，得到匹配所述手术适应症的运动规划模型；采用所述运动规划模型对术中机械臂的运动进行规划。采用上述方法，可以自动对七轴机械臂臂角进行规划，确保机械臂臂身在手术过程中始终处于合理位置，减少因机械臂位姿调整对医生操作带来的干扰。