回环优化方法

本申请提供了一种回环优化方法。根据关键帧点云确定当前关键帧并生成局部地图与点云子图，构建了局部环境的精确空间表示。以点云子图为源点云、局部地图为目标点云执行多级体素配准处理，实现了由粗到精的点云匹配策略。通过验证回环匹配效果并筛选有效回环，确保点云对应关系及关联数据的可靠性，避免错误回环对建图的影响。最后对所有有效回环分段优化，选取基准帧推算分段内点云位姿，通过光束法平差联合优化位姿参数，消除配准误差，显著提升低重叠场景的配准精度。该方法综合利用环境结构信息与统计特性，解决了传统回环检测匹配不准确的问题，从数据获取、匹配、验证到全局优化的全链路提升点云地图的一致性，显著减少重影现象。