一种实现主动重心偏移补偿的方法

本发明涉及起重车辆技术领域，公开了一种实现主动重心偏移补偿的方法，包括以下步骤：利用安装在起重车辆不同位置的多个传感器采集反映车辆工况的相关数据；基于采集的数据构建包含吊臂、配重及车辆底盘的系统模型，在模型中考虑各部件的相对运动关系、吊臂的弹性变形以及车辆所处地形情况；通过系统模型结合拉格朗日方程计算吊臂在作业过程中的实时重心位置。通过多环节协同运作，实现对起重车辆多维物理量的高精度感知、重心位置的亚厘米级精度计算、控制精度保持在较高水平以及故障诊断与快速响应等效果，全方位保障起重车辆作业的安全性与稳定性，提升作业质量与效率。解决了传统起重车辆在复杂工况下难以精准维持重心稳定的问题。