一种实现自适应主动调平补偿方法

本发明涉及姿态控制技术领域，公开了一种实现自适应主动调平补偿方法，包括以下步骤：获取车辆的实时数据，所述数据由多个传感器提供；通过数据融合算法对所述实时数据进行处理；根据车辆倾斜状态和运动参数，通过多目标优化算法计算出液压支腿调节参数；根据计算得到的液压支腿调节参数，通过PI D控制器调整液压支腿的动作，用于车辆平衡恢复；通过Lyapunov稳定性理论验证所述液压支腿调整系统的稳定，用于让液压支腿的调节过程在所有运行状态下均能完成；根据实时反馈的车辆倾斜状态。通过融合多传感器数据，并采用卡尔曼滤波或粒子滤波算法，实现对车辆实时倾斜状态与动态参数的高精度感知，得到更准确可靠的车辆姿态判断效果。