一种基于事件相机的端到端实时小目标无人机检测方法

本发明公开了一种基于事件相机的端到端实时小目标无人机检测方法，属于无人机检测技术领域，首先同步采集RGB图像与事件流，并将事件流处理为时空体素网格，随后通过SNN和CNN双流网络分别提取事件的动态特征与RGB的视觉特征，再通过编码器利用跨注意力机制深度融合这两种多尺度特征，生成信息互补的增强特征，最后，基于可学习对象查询的检测头对融合特征进行解码，端到端地输出无人机目标的精确位置与类别；该方法能克服在各种复杂环境及光照条件下反无人机检测率低的问题，更有效地结合RGB相机和事件相机的优势，提升对无人机目标的检测性能、鲁棒性和环境适应性。