一种基于触觉摩擦感知和摩擦系数可调的自适应抓取方法

本发明提供了一种基于触觉摩擦感知和摩擦系数可调的自适应抓取方法，基于摩擦系数可调的抓取机械臂；其手指用于与抓取对象接触的面为带有可调摩擦系数的摩擦表面，摩擦表面的下方嵌设有应变传感模块以检测应变量；使电机输出逐渐增大，同时进行最小安全夹持力的动态寻优：根据当前时刻的电机输出结合可调摩擦系数得到夹持静摩擦力Ff1；且获取应变量ε并转换为应变摩擦力Ff2，计算实时摩擦力Ff；根据实时摩擦力大小判断是否得到最小安全夹持力；后续以采用最小安全夹持力来进行抓取。该方法可动态调节至能克服工件重力的最小安全夹持力，从而在确保可靠抓取的同时，最大程度保护易损工件。