一种基于知识嵌入的双目视觉深度估计方法及系统

本发明公开了一种基于知识嵌入的双目视觉深度估计方法及系统，该方法使用双目摄像头和旋转激光扫描采集数据，对数据进行预处理，构建数据集并划分训练集和测试集。其次基于卷积神经网络，构建双目视觉深度估计模型，并根据真实视差与预测视差之间的关系，构建物理知识嵌入损失函数。然后使用训练数据集，基于物理知识嵌入对双目视觉深度估计模型进行训练。最后使用训练好的双目视觉深度模型对测试集的立体图像进行预测，获得与原图大小一致的符合场景物理特性的视差图，完成深度估计。本发明能够获得符合场景物理特性的视差图，提高了视差估计的精度以及模型的泛化性能。