农机避障控制方法、装置、设备和存储介质

本申请实施例提供农机避障控制方法、装置、设备和存储介质，涉及机器学习技术领域。对农机作业环境的鸟瞰图像对应的栅格特征、当前时刻的农机速度、位姿数据进行拼接生成全局状态，将全局状态输入动作决策网络进行全局规划在动作空间中预测下一时刻的执行动作，将执行动作转换为执行控制信号进行农机控制，当农机的位置与至少一个障碍物的距离小于预设值，根据障碍参数和全局状态生成局部状态，将局部状态输入动作决策网络进行局部规划在动作空间中预测下一时刻的避障动作，将避障动作转换为避障控制信号进行农机控制。利用全局规划保证农机沿高效作业路径行驶，利用局部规划针对障碍进行即时响应，提升农机避障路径规划的准确性。