一种自动驾驶方法、系统及可读存储介质

本发明提供了一种自动驾驶方法、系统及可读存储介质，方法包括：S1. 通过激光雷达获取点云数据，输出障碍物边界信息；S2. 基于北斗定位模块获取车辆位置信息；S3. 将障碍物边界信息与车辆位置信息输入决策模块，通过预设状态机确定驾驶行为，驾驶行为包含在车道内行驶、借道超车和减速让行；S4. 根据驾驶行为进行轨迹规划；S5. 基于平滑路径以及规划的速度得到可供控制使用的轨迹；S6. 基于可供控制使用的轨迹采用基于运动学模型的LQR算法生成方向盘转角，以及采用位置PID与速度PID串联的双PID控制器生成加速度补偿指令；S7.车辆执行机构通过方向盘转角以及加速度补偿指令控制车辆行驶。