地下管廊环境内空地协同系统模型预测编队控制方法

本发明公开了地下管廊环境内空地协同系统模型预测编队控制方法，包括构建空地协同系统非线性模型，同时构造地下管廊模型；设计高阶干扰观测器来估计当前的未知外部扰动，并建立干扰预见模型，对未来的未知外部扰动进行估计；设计基于状态预测的滚动优化控制策略，在每个控制周期内根据系统当前状态和预测的未来状态对各跟随者的控制信号进行优化，在确保跟踪精度的同时，实现跟随者之间的避碰、跟随者与管廊壁之间的避碰以及跟随者与管廊内部静态和动态障碍物的避障；基于结合李雅普诺夫稳定性理论的分布式模型预测编队控制算法进行求解，使各跟随者在跟踪领导者轨迹的同时保持期望的编队构型。保证编队在地下管廊环境内行驶的安全性。