一种无人装备的虚拟仿真测试闭环方法及系统

本发明涉及无人装备仿真测试技术领域，具体涉及一种无人装备的虚拟仿真测试闭环方法及系统，提取实际测试数据，进行动作提取，并将场景数据片段分类保存。获取场景的深度信息和纹理信息，生成点云数据并构建三维网格模型，在静态三维空间中重建场景，并输入静态障碍物信息坐标和动态障碍物轨迹信息。以实际数据驱动无人装备进入仿真初始化状态，通过被测装备的算法进行测试。同步更新三维仿真场景，利用NeRF技术补全或合成新的视角。将下一时刻虚拟传感器感知的障碍物信息数据传回，对装备被测算法进行测试，直至测试结束。实现了对无人装备在虚拟环境中的全面测试，解决仿真场景真实性和场景规模之间的冲突问题。