一种咽喉智能手术机器人的控制方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种咽喉智能手术机器人的控制方法、系统、设备及介质，该方案根据视觉图像数据、激光成像数据和断层扫描图像数据构建三维组织模型；根据历史病变数据和断层扫描图像数据确定病变数据，叠加病变数据与三维组织模型，确定目标手术模型；根据断层扫描图像数据和生理运动数据确定预测轨迹数据；根据预测轨迹数据、目标手术模型以及约束条件规划路径，并根据规划路径控制手术机器人进行手术；通过多模态数据融合，建立三维组织模型提高手术精准度；分析数据确定病变方向，预测器官组织的运动轨迹，并综合三维组织模型进行路径规划，规避器官组织的生理活动对手术的干扰，提高手术的安全性。本发明实施例可广泛应用于智能机器人领域。