一种用于手术机器人的机械臂及手术机器人

本实用新型公开了一种用于手术机器人的机械臂及手术机器人，机械臂包括包括依次连接的基座、第一连接臂、运动臂、第一转动关节、第二连接臂、第二转动关节、远心操控组件和末端执行器；所述运动臂可沿第一连接臂的长度方向运动，所述第二连接臂的一端通过第一转动关节与运动臂可转动的连接，所述第二连接臂的另一端通过第二转动关节与远心操控组件可转动的连接，所述末端执行器设置在远心操控组件的端部，手术机器人包括上述的机械臂。本实用新型的机械臂及手术机器人的动作末端通过两个转动中心的转动实现末端执行器的偏摆，机械臂的运动更加灵活，具备更大的活动范围，确保了手术器械可以正常运动至初始位置。