基于路径规划的无人机巡检及输电作业控制方法及系统

本申请公开了一种基于路径规划的无人机巡检及输电作业控制方法及系统，方法包括：构建目标区域的三维环境模型；构建以距离、天气风险、能耗和电磁干扰为代价的总代价函数；以总代价函数最小为目标，获取无人机在目标区域的巡检路径，以使无人机基于巡检路径进行飞行；在无人机飞行的过程中，结合动态障碍物影响因子对巡检路径进行修正；动态障碍物影响因子由无人机与动态障碍物之间的距离、动态障碍物的速度和动态障碍物的加速度决定；在无人机飞行的过程中，控制机载验电装置测量线路电压，并根据测量的线路电压控制机载挂拆接地线装置进行接地线的挂拆操作。采用本申请实施例能够规避无人机在飞行过程中遇到的动态障碍物，避免发生碰撞。