一种复杂环境下无人机巡逻路径决策方法

本申请公开了一种复杂环境下无人机巡逻路径决策方法，涉及无人机路径规划技术领域，方法包括：以各个待巡逻位置作为节点构建无向拓扑图；根据无向拓扑图的拓扑约束和节点重要性生成无人机巡逻各个节点的稳态分布；生成多个具有稳态分布的候选状态转移矩阵；对各个候选状态转移矩阵所对应路径的障碍物进行动态环境评估，从而确定所选路径上无人机的可选速度和方向；根据动态环境评估结果动态调整决策网络的权重，进而利用权重调整后的决策网络生成执行运动命令；根据运动命令控制无人机在各个待巡逻位置之间移动。本申请通过对障碍物进行动态环境评估、规划路径，调整决策网络权重，生成运动命令，能够实现无人机在复杂环境下高效的智能决策。