一种牵引式机器人导盲系统及方法

本发明公开了一种牵引式机器人导盲系统及方法，涉及移动服务机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体包括环境感知与识别模块、路径规划模块，其中，所述环境感知与识别模块用于获取周围环境的三维点云信息，并根据三维点云信息生成环境复合地图；所述路径规划模块通过引入人工势场因子对所述环境复合地图进行分析，生成盲人安全无碰撞的初始路径；所述机器人本体通过刚性导杆与盲人进行物理连接。本发明引入多传感器耦合，并添加人工势场因子，提高了导盲机器人在复杂环境中的避障能力，确保盲人在室内外场景的安全行走，显著提升了盲人的生活自主性。