一种激光导引AGV的动态避障控制方法

一种激光导引AGV的动态避障控制方法，旨在提升AGV对移动障碍物的避障能力。本发明涉及自动驾驶领域。该方法包括障碍物感知模块、障碍物预测模块和改进型TEB规划控制器和AGV；其中，AGV上的激光雷达传感器将点云信息输入至障碍物感知模块进行聚类处理，生成障碍物簇信息；障碍物预测模块接收障碍物簇信息并预测障碍物未来运动轨迹；改进型TEB规划控制器综合障碍物未来运动轨迹和车辆状态信息，通过多目标优化求解输出角速度和线速度，控制AGV执行避障动作，进而提升AGV的动态避障性能。