考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统

考虑流致位置偏差的海洋机器人避障轨迹规划方法与系统，属于海洋机器人技术领域。解决了现有海洋机器人路径规划方法均均未考虑海流对海洋机器人避碰的影响，导致航行过程中安全性差的问题。本发明获取海洋机器人的当前位置、姿态、对地航速、对水航速及所在航行区域的海洋环境信息；获取海洋机器人航行速度限制集合，利用障碍物评价函数计算海洋机器人的紧急避障的动作集合；进而获取最终避障动作集合；再结合下一决策周期内海洋机器人的速度集合，获得最终动作空间窗口；基于时间窗内内速度样本，基于流致漂角，计算当前状态下的候选轨迹簇，建立评价函数，对所述候选轨迹簇进行评价寻优，获取最优避障轨迹。本发明用于海洋机器人避障轨迹规划。