一种七自由度钻孔设备、掘进支护设备及施工方法

本发明的七自由度钻机设备、掘进支护设备及施工方法，钻机设备至少包括基座、第一旋转机构、伸缩机构、第二旋转机构和钻孔设备。基座包括第一安装座和第一摆动缸；第一旋转机构包括固定板、旋转板、第一驱动机构和第二摆动缸，第一驱动机构驱动旋转板相对固定板旋转运动；伸缩机构包括伸缩臂和第二驱动机构，第二驱动机构驱动伸缩臂末端伸缩；钻孔装置包括推进梁、凿岩机和第三驱动机构，第三驱动机构用于驱动凿岩机相对推进梁滑动。本发明具有在复杂曲面或特殊空间结构的作业面上，能够轻松实现精准对孔，径向转动灵活，轴向自由打孔范围大，无需配备齿圈回转机构和齿圈平移机构，实现径向、轴向等多维空间打孔，安装灵活，占用空间小的优点。