基于2.5D视觉的样品容器位姿识别方法和装置

本发明涉及一种基于2.5D视觉的样品容器位姿识别方法和装置，属于图像识别技术领域，其中，该方法包括：获取目标样品容器的三维模型；获取目标样品容器场景的多视角下的RGB图像和深度图像；将RGB图像输入到训练完备的改进的ResNet网络中，得到目标样品容器的候选区域；将所述候选区域映射到深度图像得到深度信息，基于深度信息得到目标样品容器的深度点云数据；将所述深度点云数据与所述三维模型进行匹配，得到目标样品容器的位姿。本发明提高了目标样品容器位姿的识别精度。