软体机器人的可变刚度结构及软体机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种软体机器人的可变刚度结构及软体机器人，该软体机器人的可变刚度结构包括：弹性管套；多条链束，每条链束包括多条相互堆叠的链条，每条链条包括多个相互连接的金属链节，每个金属链节可转动，每条链束中相邻两条链条的多个金属链节之间具有空隙，相邻两条链束错位设置，以使每条链束的每条链条填充相邻链束的部分空隙；在弹性管套内处于非负压状态时，相邻两条链束的金属链节之间可相对滑动，在弹性管套内处于负压状态时，相邻两条链束的金属链节受弹性管套的径向压力相互抵接以相互锁紧。通过上述方式，本申请增大了软体机器人的可变刚度结构的刚度增益倍数。