一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法

本发明公开了一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法，属于船舶航向控制保持领域，包括以下步骤：获取船舶风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下的力；基于船舶风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下的力，得到船舶航行过程中的船舶位置数据；对船舶航行过程中的船舶位置数据进行处理，得到船舶的航迹向；将航迹向数据与船舶的船艏向数据进行做差，得到风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下船舶产生的合压差；将风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下合压差和船艏向反馈信号相结合得到的双重反馈信号作为输入信号，利用闭环增益成形算法设计控制器，生成舵角指令，以实现航迹向的跟踪控制。