一种多运动模式自适应融合控制方法

本发明公开了一种基于GD32F470系列微控制器的多运动模式自适应融合控制方法，适用于车载、船载等颠簸环境下的扫描跟踪平台。该方法构建统一控制模型，整合周扫、扇扫、定位、跟踪等运动模式，通过实时采集数据自动决策并切换到最优模式。核心创新包括：采用基于代价函数评估的动态模式切换机制；利用改进型逐点比较法实现平滑轨迹插补；融合卡尔曼滤波预测的前馈控制与PID反馈控制，结合微控制器的微秒级响应能力实现精确补偿。解决了控制策略零散、切换冲击大、环境适应性差的问题，提升了系统智能化水平和鲁棒性。