基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质

本发明涉及无人艇控制领域，提供基于改进蜂群算法的航迹跟踪方法、系统、设备及介质，包括通过导航设备确定无人艇的位置信息；通过预定路径得到参考航向角的表达式，计算方位误差并计算前视距离，计算虚拟输入计算方向误差，生成初始舵角；获取干扰参数，建立模型姿态控制器并对无人艇运动姿态进行预测，得到路径预测误差，构造优化函数；计算动态权重系数和自适应缩放因子，进行初始解迁移，得到初始迁移解，选取当前最优解，对初始迁移解进行迁移，得到目标迁移解，进行优化函数的最优解求取，得到目标舵角；对无人艇进行操控，以完成对无人艇的操控。本发明可以使得无人艇实现较为精确的航迹跟踪。