分组点云驱动的臂手操作系统

本发明公开了一种分组点云驱动的臂手操作系统，所述臂手操作系统包括基于VR的遥操作数据采集模块、环境感知与编码单元和双层特征融合扩散去噪模型，其中：所述基于VR的遥操作数据采集模块由姿态识别器、姿态映射器与数据储存模块组成；所述环境感知与编码单元由点云分组器、点云编码模块与状态集成器组成；所述双层特征融合扩散去噪模型由双层特征融合模块、扩散去噪网络构成。本发明的臂手操作系统可以对环境变化做出实时响应，做到场景感知全面的同时可以快速制定任务执行方案。该数据采集‑算法部署协同框架有效解决了臂手智能操作中成本、速度与精度的平衡难题，为具身智能、机器人作业等领域提供了高性价比解决方案。